突破技术瓶颈：哈工程水下机器人“海龟”亮相，360 度灵活运动、厘米级观测

alixixi 9 月 22 日消息，据科技日报昨日消息，哈尔滨工程大学船舶与工程学院王刚教授团队研发了敏捷型水下机器人“海龟”，它不仅实现了近海底环境观测的厘米级突破，更以灵动身姿颠覆了传统水下机器人“笨拙”“僵硬”的刻板印象。

报道称，“海龟”机器人凭借其精准布局的推进器，在航行时几乎不泛起涟漪，将沉积物干扰降低了 90%；为了让机器人学会瞬时感知，以确保在贴底航行时不会触底发生意外，团队提出了“三点惯性测量感知方法”，使机器人数据噪声降低约 76.2%、响应时间缩短 1.1 倍、倾角控制的稳定性提升 7.16 倍。

此外，经过持续攻关，团队成功在跟踪算法中引入了姿态约束算法，大大提高了机器人的敏捷性，“海龟”机器人 360 度的灵活运动成功突破了水下航行器在海底复杂地形全域机动的技术瓶颈，不仅能用于观测珊瑚，还能在水下捕捞、搜救等方面发挥重要作用。

alixixi查询哈尔滨工程大学官网获悉，王刚是船舶与海洋工程学科教授、博导，国家级高层次青年人才，黑龙江省青年科技奖获得者，IEEE 高级会员；研究方向是水下机器人与环境适配技术，在两栖环境颗粒介质接触力学、水下复合推进等理论方法及水下柔性驱动器件等方面取得多项创新成果。